L’origine de la ville de Château-Renault remonterait à l’an mil, avec l’édification sur l’éperon rocheux d’un donjon en bois, placé sur une motte artificielle. En effet, aucune donnée archéologique ne permet à ce jour d’attester d’une occupation humaine antérieure à cette période sur l’actuel territoire communal.
Les Guichers, seigneurs de Château-Renault, étaient les vassaux des comtes de Blois, et le nom de Castrum Reginaldi a été attribué au château par l’un des seigneurs du lieu en hommage à son fils Renaud. En 1066, un terrain situé au pied du château est donné à l’abbaye Saint-Julien de Tours pour y construire un bourg et une chapelle, qui en 1125 sont érigés en paroisse sous le vocable de Saint-André.
Au début du Moyen-Age ce dernier est convoité à l’ouest par le comté d’Anjou et à l’est par le comté de Blois, faisant de Château-Renault une place stratégique où se justifiait le développement d’un ouvrage fortifié sur la partie la plus élevée du site. Ainsi vers 1160 l’ancien donjon en bois est reconstruit en pierre et impose sa haute masse sur l’ensemble de la ville et ses alentours. La ville médiévale se développe au sud et à l’est du château, bornée d’ouest en est par des portes de ville qui seront supprimées lors d’aménagements urbains au cours du XVIIIe siècle. Au XIXe siècle, l’essor des tanneries le long des cours d’eau et l’accroissement de la population ouvrière ont contribué à dessiner la trame urbaine actuelle de la ville.
L’histoire de la ville est intimement liée à ces différents seigneurs et propriétaires du domaine et du lieu symbolique que sont le château et ses nombreuses dépendances.
Du Moyen-Age à la période classique, le site de Château-Renault passe aux mains de nombreux propriétaires : les comtes de Blois, la famille d’Orléans, les Dunois, les Longueville et la famille de Conti. Le domaine est érigé en marquisat au début du XVIIe siècle, sous la famille Rousselet, dont le plus illustre représentant a été François-Louis Rousselet, vice-amiral de la marine royale et maréchal de France, et dont les armoiries ornent l’ancienne porte d’entrée du château. Au XVIIIe siècle le château devient la propriété du Comte Charles Henri d’Estaing puis du comte Barrairon. Au XIXe siècle le site est la propriété de la famille Calmon, qui en fait don en 1948 à la Ville de Château-Renault pour y établir l’hôtel de ville (1962).
Du moyen-âge au début du XIXe siècle, on note l’utilisation de diverses armoiries correspondant à chacune des grandes familles seigneuriales propriétaires du domaine (familles de Blois, de Châtillon, d’Orléans, Rousselet, D’Estaing, Barrairon).
L’apparition d’armoiries propres à la ville de Château-Renault s’effectue au cours du XIXe siècle. L’emblème est un château fortifié, surmonté de la couronne du marquisat et encadré par deux ramures végétales, dont une de chêne qui évoque le thème de la tannerie, grande utilisatrice d’écorces de chêne pour le tannage des peaux. En langage héraldique, la partie centrale se lit : « De gueules au château de trois tours d’argent en perspective, la tour du milieu en avant, les deux tours des flancs en arrière, le tout maçonné de sable ».